其他组件
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通用点光源
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.. code-block:: xml
    :linenos:

    <light name="light" type="point" component="generic_point_light">
        <pose>0 2 2 0 0 0</pose>
        <intensity>300</intensity>
    </light>

.. describe:: pose

    相对于无人平台的位置和姿态，以 :code:`x y z roll pitch yaw` 形式描述。

.. describe:: intensity

    亮度，单位为流明。取值范围为0 ~ 1000流明，默认值为300流明。

.. .. describe:: attenuation / range

..     照明距离，单位为米。取值范围为1 ~ 50米。


通用聚光灯
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.. code-block:: xml
    :linenos:

    <light name="front_light" type="spot" component="generic_spot_light">
        <pose>0 2 2 0 0 0</pose>
        <intensity>300</intensity>
        <spot>
            <inner_angle>0.5236</inner_angle>
        </spot>
    </light>

.. describe:: pose

    相对于无人平台的位置和姿态，以 :code:`x y z roll pitch yaw` 形式描述。

.. describe:: intensity

    亮度，单位为流明。取值范围为0 ~ 1000流明，默认值为300流明。

.. .. describe:: attenuation / range

..     照明距离，单位为米。取值范围为1 ~ 50米。

.. describe:: spot / inner_angle

    内锥角的角度，单位为弧度。取值范围为1 ~ 80度，默认值为30度。

.. .. describe:: spot / outer_angle

..     外锥角的角度，单位为弧度。取值范围为1 ~ 80度。