通信设备组件
============

433通信终端
-----------

.. .. figure:: images/comm_terminal_433.png

参考亿佰特产品的虚拟通用433通信终端设备。

.. code-block:: xml
    :linenos:

    <comm_device name="comm" component="generic_comm_terminal_433">
        <pose>-0.5 0 0.2 0 0 0</pose>
    </comm_device>

.. describe:: pose

    相对于无人平台的位置和姿态，以 :code:`x y z roll pitch yaw` 形式描述。

ROS消息
~~~~~~~

.. describe:: /<ROBOT_NAME>/<DEVICE_NAME>/data
    
    类型： :code:`tzdx_msgs/CommData`

    其中 :code:`DEVICE_NAME` 为接收数据的通信设备名称。

.. attention:: 消息中 :code:`header.frame_id` 应设置为发送数据的通信设备名称，例如 :code:`/robot1/comm_device` 。

433通信中继
-----------

.. .. figure:: images/comm_terminal_433.png

参考亿佰特产品的虚拟通用433通信中继设备。

由移动平台抛掷，详见 :doc:`vehicles`。


2.4G通信终端
------------

.. .. figure:: images/comm_terminal_2400.png

参考华之翼科技产品的虚拟通用2.4G通信终端设备。

.. code-block:: xml
    :linenos:

    <comm_device name="comm" component="generic_comm_terminal_2400">
        <pose>-0.5 0 0.2 0 0 0</pose>
    </comm_device>

.. describe:: pose

    相对于无人平台的位置和姿态，以 :code:`x y z roll pitch yaw` 形式描述。

ROS消息
~~~~~~~

.. describe:: /<ROBOT_NAME>/<DEVICE_NAME>/data
    
    类型： :code:`tzdx_msgs/CommData`

    其中 :code:`DEVICE_NAME` 为接收数据的通信设备名称。

.. attention:: 消息中 :code:`header.frame_id` 应设置为发送数据的通信设备名称，例如 :code:`/robot1/comm_device` 。

2.4G通信中继
------------

.. .. figure:: images/comm_relay_2400.png

参考华之翼科技产品的虚拟通用2.4G通信中继设备。

由移动平台抛掷，详见 :doc:`vehicles`。