仿真配置文件
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晋级赛竞赛测试系统使用扩展的 `Simulation Description Format（SDF） `_ 文件配置虚拟仿真测试环境和无人平台。
.. hint:: 同一配置文件，同时适用于晋级赛竞赛测试系统和 `Gazebo `_ 机器人仿真软件，以便于参赛队进行算法研发，减少迁移适配成本。
.. attention:: 晋级赛竞赛测试系统暂不支持joint元素。
示例配置文件可 `从这里下载 <_static/example.sdf.tar.gz>`_ 。
文件元素
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元素
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SDF文件的根元素，包含一个 :code:`` 元素。
元素
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定义在 :code:`` 根元素下，用于选择虚拟仿真测试环境。元素内部定义所有无人平台等场景元素。
.. attention:: 如果SDF文件中存在多个 :code:`` 元素时，晋级赛竞赛测试系统仅解析第一个 :code:`` 元素。
.. describe:: name 属性
虚拟仿真测试环境名称。可选名称详见 :doc:`environments` 。
元素
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定义在 :code:`` 元素下。每一个 :code:`` 元素完整地定义一个无人平台。
.. describe:: name 属性
无人平台名称，由参赛队自定义。名称由字母、数字、连字符 :code:`-` 和下划线 :code:`_` 组成。
不同无人平台不能使用相同的名称。
.. describe:: 元素
无人平台在虚拟仿真环境中的初始位置和姿态，以 :code:`x y z roll pitch yaw` 形式描述。
元素
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.. describe:: name 属性
移动平台等组件的名称，由参赛队自定义。同一无人平台中，不同组件不能使用相同的名称。
.. describe:: component 属性
移动平台等组件的型号，可选型号详见 :doc:`components` 。
.. describe:: pose 元素
当前组件相对于无人平台的位置和姿态，以 :code:`x y z roll pitch yaw` 形式描述。
元素
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.. describe:: name 属性
传感器组件的名称，由参赛队自定义。同一无人平台中，不同组件不能使用相同的名称。
.. describe:: type 属性
传感器的类型，可选 :code:`camera` 、:code:`lidar` 、:code:`imu` 、:code:`radar`。
.. describe:: component 属性
传感器组件的型号，可选型号详见 :doc:`components` 。
.. describe:: pose 元素
当前传感器组件相对于无人平台的位置和姿态，以 :code:`x y z roll pitch yaw` 形式描述。
元素
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.. hint:: 晋级赛竞赛测试系统新增元素
.. describe:: name 属性
通信组件的名称，由参赛队自定义。同一无人平台中，不同组件不能使用相同的名称。
.. describe:: component 属性
通信组件的型号，可选型号详见 :doc:`components` 。
.. describe:: pose 元素
当前通信组件相对于无人平台的位置和姿态，以 :code:`x y z roll pitch yaw` 形式描述。
元素
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.. describe:: name 属性
灯光组件的名称，由参赛队自定义。同一无人平台中，不同组件不能使用相同的名称。
.. describe:: type 属性
灯光的类型，可选 :code:`point` 、 :code:`spot` 。
.. describe:: component 属性
灯光组件的型号，可选型号详见 :doc:`components` 。
.. describe:: pose 元素
当前灯光组件相对于无人平台的位置和姿态，以 :code:`x y z roll pitch yaw` 形式描述。
元素
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指定无人平台对应的自主探测算法容器镜像文件名。