ROS消息定义
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赛事专用ROS消息定义在算法接口容器和样例程序的 :code:`tzdx_msgs` ROS包中。

.. describe:: DetectionArray

.. code-block:: xml
    :linenos:

    std_msgs/Header header

    Detection[] detections

.. describe:: Detection

.. code-block:: xml
    :linenos:

    std_msgs/Header header

    int32 class_id

    geometry_msgs/Vector3 center
    geometry_msgs/Vector3 bbox_size

其中 :code:`header.stamp` 为确定发现此目标的时间，:code:`class_id` 为目标类型，晋级赛中受伤人员的目标类型为1。

.. describe:: CommData

.. code-block:: xml
    :linenos:

    std_msgs/Header header

    uint8[] data

其中 :code:`header.frame_id`` 可用于标记发送者名称。