传感器
======

HikRobot摄像头
--------------

.. .. figure:: images/camera.png

常规摄像头，主要技术参数如下：

* 分辨率：1280 x 720
* 水平视场角：15 ~ 150度，默认60度
* 帧率：10 FPS

仿真配置文件
~~~~~~~~~~~~

.. code-block:: xml
    :linenos:

    <sensor name="camera" type="camera" component="HikRobot_Camera">
        <pose>0.4 0 0.25 0 0 0</pose>
        <camera>
            <horizontal_fov>1.0472</horizontal_fov>
        </camera>
    </sensor>

.. describe:: pose

    相对于无人平台的位置和姿态，以 :code:`x y z roll pitch yaw` 形式描述。

.. describe:: camera / horizontal_fov

    镜头水平视场角，单位为弧度。

.. .. describe:: camera / image / width

..     图像的水平分辨率，单位为像素。取值范围为320 ~ 1920像素，默认值为640像素。

.. .. describe:: camera / image / height

..     图像的垂直分辨率，单位为像素。取值范围为240 ~ 1080像素，默认值为480像素。

.. .. describe:: update_rate

..     摄像头帧率，单位为帧/秒。取值范围为1 ~ 30帧/秒，默认值为10帧/秒。

ROS消息
~~~~~~~

摄像头传感器持续发布图像数据。

.. describe:: /<ROBOT_NAME>/<SENSOR_NAME>/image
    
    类型： :code:`sensor_msgs/Image`

    RGB编码的一帧图像。


RS-LIDAR-16 激光雷达
--------------------

.. .. figure:: images/robosense.png

Robosense 16线激光雷达，产品信息详见 `<https://cdn.robosense.cn/20200723161607_95470.pdf>`_ 。主要技术参数如下：

* 通道数：16
* 测距范围：0.4m ~ 150m
* 测距精度：2cm
* 垂直视角：-15° ~ 15°
* 垂直角分辨率：2°
* 水平视角：360°
* 水平角分辨率：0.2°
* 转速：10Hz

仿真配置文件
~~~~~~~~~~~~

.. code-block:: xml
    :linenos:

    <sensor name="lidar" type="lidar" component="RS-LIDAR-16">
        <pose>0 0 0.45 0 0 0</pose>
    </sensor>

.. describe:: pose

    相对于无人平台的位置和姿态，以 :code:`x y z roll pitch yaw` 形式描述。

ROS消息
~~~~~~~

激光雷达传感器持续发布点云数据。

.. describe:: /<ROBOT_NAME>/<SENSOR_NAME>/points
    
    类型： :code:`sensor_msgs/PointCloud2`

    XYZI编码的一帧点云。其中 :code:`x` 、 :code:`y` 、 :code:`z` 为激光雷达坐标系下的点坐标， :code:`intensity` 为反射强度（取值0 ~ 255）。数据均为float32浮点数。


RS-LIDAR-32 激光雷达
--------------------

Robosense 32线激光雷达，产品信息详见 `<https://cdn.robosense.cn/20200723161607_95470.pdf>`_ 。主要技术参数如下：

* 通道数：32
* 测距范围：0.2m ~ 200m
* 测距精度：2cm
* 垂直视角：-25° ~ 15°（非线性分布）
* 垂直角分辨率：最小0.33°
* 水平视角：360°
* 水平角分辨率：0.18°
* 转速：10Hz

仿真配置文件
~~~~~~~~~~~~

.. code-block:: xml
    :linenos:

    <sensor name="lidar" type="lidar" component="RS-LIDAR-32">
        <pose>0 0 0.45 0 0 0</pose>
    </sensor>

.. describe:: pose

    相对于无人平台的位置和姿态，以 :code:`x y z roll pitch yaw` 形式描述。

ROS消息
~~~~~~~

激光雷达传感器持续发布点云数据。

.. describe:: /<ROBOT_NAME>/<SENSOR_NAME>/points
    
    类型： :code:`sensor_msgs/PointCloud2`

    XYZI编码的一帧点云。其中 :code:`x` 、 :code:`y` 、 :code:`z` 为激光雷达坐标系下的点坐标， :code:`intensity` 为反射强度（取值0 ~ 255）。数据均为float32浮点数。


Sick TiM561 激光雷达
--------------------

.. .. figure:: images/sick.png

Sick 单线激光雷达，产品信息详见 `<https://www.sick.com/jp/en/lidar-sensors/2d-lidar-sensors/tim/tim561-2050101/p/p369446>`_ 。主要技术参数如下：

* 测距范围：0.05m ~ 10m
* 测距精度：2cm
* 水平视角：-135° ~ 135°
* 水平角分辨率：0.33°
* 转速：15Hz

仿真配置文件
~~~~~~~~~~~~

.. code-block:: xml
    :linenos:

    <sensor name="lidar" type="lidar" component="TiM561">
        <pose>0 0 0.45 0 0 0</pose>
    </sensor>

.. describe:: pose

    相对于无人平台的位置和姿态，以 :code:`x y z roll pitch yaw` 形式描述。

ROS消息
~~~~~~~

激光雷达传感器持续发布点云数据。

.. describe:: /<ROBOT_NAME>/<SENSOR_NAME>/points
    
    类型： :code:`sensor_msgs/PointCloud2`

    XYZI编码的一帧点云。其中 :code:`x` 、 :code:`y` 、 :code:`z` 为激光雷达坐标系下的点坐标， :code:`intensity` 为反射强度（取值0 ~ 255）。数据均为float32浮点数。


Richbeam LakiBeam1 激光雷达
---------------------------

.. .. figure:: images/richbeam.png

Richbeam LakiBeam1 单线激光雷达，产品信息详见 `<https://124.221.229.123/lakibeam1/>`_ 。主要技术参数如下：

* 测距范围：0.2m ~ 25m
* 测距精度：2cm
* 水平视角：-135° ~ 135°
* 水平角分辨率：0.1°
* 转速：10Hz

仿真配置文件
~~~~~~~~~~~~

.. code-block:: xml
    :linenos:

    <sensor name="lidar" type="lidar" component="LakiBeam1">
        <pose>0 0 0.45 0 0 0</pose>
    </sensor>

.. describe:: pose

    相对于无人平台的位置和姿态，以 :code:`x y z roll pitch yaw` 形式描述。

ROS消息
~~~~~~~

激光雷达传感器持续发布点云数据。

.. describe:: /<ROBOT_NAME>/<SENSOR_NAME>/points
    
    类型： :code:`sensor_msgs/PointCloud2`

    XYZI编码的一帧点云。其中 :code:`x` 、 :code:`y` 、 :code:`z` 为激光雷达坐标系下的点坐标， :code:`intensity` 为反射强度（取值0 ~ 255）。数据均为float32浮点数。


Richbeam LakiBeam1L 激光雷达
----------------------------

.. .. figure:: images/richbeam.png

Richbeam LakiBeam1 单线激光雷达，产品信息详见 `<https://124.221.229.123/lakibeam1L/>`_ 。主要技术参数如下：

* 测距范围：0.2m ~ 40m
* 测距精度：2cm
* 水平视角：-135° ~ 135°
* 水平角分辨率：0.1°
* 转速：10Hz

仿真配置文件
~~~~~~~~~~~~

.. code-block:: xml
    :linenos:

    <sensor name="lidar" type="lidar" component="LakiBeam1L">
        <pose>0 0 0.45 0 0 0</pose>
    </sensor>

.. describe:: pose

    相对于无人平台的位置和姿态，以 :code:`x y z roll pitch yaw` 形式描述。

ROS消息
~~~~~~~

激光雷达传感器持续发布点云数据。

.. describe:: /<ROBOT_NAME>/<SENSOR_NAME>/points
    
    类型： :code:`sensor_msgs/PointCloud2`

    XYZI编码的一帧点云。其中 :code:`x` 、 :code:`y` 、 :code:`z` 为激光雷达坐标系下的点坐标， :code:`intensity` 为反射强度（取值0 ~ 255）。数据均为float32浮点数。


Richbeam LakiBeam1S 激光雷达
----------------------------

.. .. figure:: images/richbeam.png

Richbeam LakiBeam1 单线激光雷达，产品信息详见 `<https://124.221.229.123/lakibeam1S/>`_ 。主要技术参数如下：

* 测距范围：15m
* 测距精度：2cm
* 水平视角：-135° ~ 135°
* 水平角分辨率：0.2°
* 转速：10Hz

仿真配置文件
~~~~~~~~~~~~

.. code-block:: xml
    :linenos:

    <sensor name="lidar" type="lidar" component="LakiBeam1S">
        <pose>0 0 0.45 0 0 0</pose>
    </sensor>

.. describe:: pose

    相对于无人平台的位置和姿态，以 :code:`x y z roll pitch yaw` 形式描述。

ROS消息
~~~~~~~

激光雷达传感器持续发布点云数据。

.. describe:: /<ROBOT_NAME>/<SENSOR_NAME>/points
    
    类型： :code:`sensor_msgs/PointCloud2`

    XYZI编码的一帧点云。其中 :code:`x` 、 :code:`y` 、 :code:`z` 为激光雷达坐标系下的点坐标， :code:`intensity` 为反射强度（取值0 ~ 255）。数据均为float32浮点数。


WT901C 惯导
-----------

.. .. figure:: images/imu.png

维特智能WT901C惯导。主要技术参数如下：

* 加速度量程：-16g ~ 16g
* 加速度测量精度：0.01g
* 角速度量程：-2000°/s ~ 2000°/s
* 角速度测量精度：0.05°/s
* 数据输出频率：10Hz

仿真配置文件
~~~~~~~~~~~~

.. code-block:: xml
    :linenos:

    <sensor name="imu" type="imu" component="IMU_WT901C">
        <pose>0 0 0.45 0 0 0</pose>
    </sensor>

.. describe:: pose

    相对于无人平台的位置和姿态，以 :code:`x y z roll pitch yaw` 形式描述。

ROS消息
~~~~~~~

惯导传感器持续发布加速度和角速度数据。

.. describe:: /<ROBOT_NAME>/<SENSOR_NAME>/data
    
    类型： :code:`sensor_msgs/Imu`


SR04 超声波雷达
---------------

.. .. figure:: images/radar.png

主要技术参数如下：

* 测距量程：0.02m ~ 4.5m
* 测距精度：0.03m
* 测量角度：15°
* 数据输出频率：10Hz

仿真配置文件
~~~~~~~~~~~~

.. code-block:: xml
    :linenos:

    <sensor name="radar" type="radar" component="US_SR04">
        <pose>0 0 0.45 0 0 0</pose>
    </sensor>

.. describe:: pose

    相对于无人平台的位置和姿态，以 :code:`x y z roll pitch yaw` 形式描述。

ROS消息
~~~~~~~

超声波雷达传感器持续发布测距数据。

.. describe:: /<ROBOT_NAME>/<SENSOR_NAME>/range
    
    类型： :code:`sensor_msgs/Range`


车轮速度计
----------

轮式差速底盘和履带式差速底盘中，左右两侧各集成有一个轮速计，分别测量左右两侧轮的角速度。主要技术参数如下：

* 数据输出频率：10Hz

ROS消息
~~~~~~~

车轮速度计持续发布底盘车轮角速度数据。

.. describe:: /<ROBOT_NAME>/<SENSOR_NAME>/wheel_speed
    
    类型： :code:`sensor_msgs/JointState`

    其中 :code:`velocity[0]` 和 :code:`velocity[1]` 分别为左轮和右轮的角速度。