移动平台 ======== 晋级赛可用的移动平台种类有轮式差速移动底盘、履带式差速移动底盘、四旋翼无人机。 SCOUT MINI ---------- .. figure:: images/scout-mini.png SCOUT MINI为轮式差速移动底盘（产品链接 ``_ ），主要技术参数如下： * 尺寸（长x宽x高）：612mm*580mm*245mm * 轴距：451mm * 轮距：490mm * 整备质量：23KG * 最小离地间隙：115mm * 最小转弯半径：0m（可原地自旋） * 最高速度：3m/s * 额定行进载重：10kg * 爬坡角度：小于30°（带负载） * 越障能力：70mm * 驱动形式：四轮四驱仿真配置文件 ~~~~~~~~~~~~ .. code-block:: xml :linenos: ... 其中 :code:`name` 参数为组件名称，可由参赛队自行定义。 ROS消息 ~~~~~~~ 底盘具有运动控制器，订阅运动控制消息： .. describe:: ///cmd_vel 类型： :code:`geometry_msgs/Twist` 目标车轮转速。:code:`linear.x` 为两侧车轮的共同转速， :code:`angular.z` 为两侧车轮的差速度（右侧速度减去左侧速度）。单位为rad/s。此移动平台可使用如下ROS消息触发抛掷1个通信中继组件，最多可抛掷10个通信中继组件。 .. describe:: ///drop_relay 类型： :code:`std_msgs/String` 消息内容为通信中继组件类型，详见 :doc:`comm-device`。 BUNKER MINI ----------- .. figure:: images/bunker-mini.png BUNKER MINI为履带式差速移动底盘（产品链接 ``_ ），主要技术参数如下： * 尺寸（长x宽x高）：660mm*584mm*281mm * 底盘高度：65.5mm * 履带宽度：100mm * 自重：54.8kg * 额定载重：25kg * 行进速度：0~1.5 m/s * 爬坡角度：空载30° * 最小转弯半径：0m,原地自旋 * 越障能力：115mm * 驱动形式：左右独立驱动,履带差速转向仿真配置文件 ~~~~~~~~~~~~ .. code-block:: xml :linenos: ... 其中 :code:`name` 参数为组件名称，可由参赛队自行定义。 ROS消息 ~~~~~~~ 底盘具有运动控制器，订阅运动控制消息： .. describe:: ///cmd_vel 类型： :code:`geometry_msgs/Twist` 目标车轮转速。:code:`linear.x` 为两侧履带的共同转速， :code:`angular.z` 为两侧履带的差速度（右侧速度减去左侧速度）。单位为rad/s。此移动平台可使用如下ROS消息触发抛掷1个通信中继组件，最多可抛掷10个通信中继组件。 .. describe:: ///drop_relay 类型： :code:`std_msgs/String` 消息内容为通信中继组件类型，详见 :doc:`comm-device`。 F450 ---- .. figure:: images/f450.png F450为开源四旋翼无人机，主要技术参数如下： * 外形尺寸（长x宽x高）：370mm*370mm*240mm * 轴距：450mm * 空机重量：1200克（含电池） * 最大负荷：400~500克仿真配置文件 ~~~~~~~~~~~~ .. code-block:: xml :linenos: ... 其中 :code:`name` 参数为组件名称，可由参赛队自行定义。 ROS消息 ~~~~~~~ 底盘具有运动控制器，订阅运动控制消息： .. describe:: ///cmd_vel 类型： :code:`geometry_msgs/Twist` 目标飞行速度。:code:`linear.x` 和 :code:`linear.y` 分别为无人机前向和左向水平速度，单位为m/s； :code:`angular.z` 为无人机水平转向角速度（左转为正），单位为rad/s。 JCV-600 ------- .. figure:: images/jcv-600.png JCV-600为长续航大载重四旋翼开源无人机（产品链接 ``_ ），主要技术参数如下： * 轴距：600mm * 空机重量：2.4kg（含电池） * 最大负荷：1.5kg * 最大飞行速度：80km/h * 最大上升速度：5m/s * 最大下降速度：3m/s 仿真配置文件 ~~~~~~~~~~~~ .. code-block:: xml :linenos: ... 其中 :code:`name` 参数为组件名称，可由参赛队自行定义。 ROS消息 ~~~~~~~ 底盘具有运动控制器，订阅运动控制消息： .. describe:: ///cmd_vel 类型： :code:`geometry_msgs/Twist` 目标车轮转速。:code:`linear.x` 和 :code:`linear.y` 分别为无人机前向和左向水平速度，单位为m/s； :code:`angular.z` 为无人机水平转向角速度（左转为正），单位为rad/s。此移动平台可使用如下ROS消息触发抛掷1个通信中继组件，最多可抛掷2个通信中继组件。 .. describe:: ///drop_relay 类型： :code:`std_msgs/String` 消息内容为通信中继组件类型，详见 :doc:`comm-device`。