摄像头

通用摄像头 (generic_camera)

仿真配置文件

 1<sensor name="front_camera" type="camera" model="generic_camera">
 2    <pose>0.4 0 0.25 0 0 0</pose>
 3    <camera>
 4        <horizontal_fov>1.047</horizontal_fov>
 5        <image>
 6            <width>320</width>
 7            <height>240</height>
 8        </image>
 9    </camera>
10    <update_rate>10</update_rate>
11</sensor>
pose

相对于无人平台的位置和姿态，以 x y z roll pitch yaw 形式描述。

camera / horizontal_fov

镜头水平视场角，单位为弧度。

camera / image / width

图像的水平分辨率，单位为像素。

camera / image / height

图像的垂直分辨率，单位为像素。

update_rate

摄像头帧率，单位为帧/秒。

ROS消息

摄像头传感器对外持续发布传感器数据。

/<ROBOT_NAME>/<SENSOR_NAME>/image

类型： sensor_msgs/Image

RGB编码的一帧图像。