仿真配置文件

初赛竞赛测试系统使用扩展的 Simulation Description Format（SDF） 文件配置虚拟仿真测试环境和无人平台。

提示

同一配置文件，同时适用于初赛竞赛测试系统和 Gazebo 机器人仿真软件，以便于参赛队进行算法研发，减少迁移适配成本。

注意

初赛竞赛测试系统暂不支持joint元素。

示例配置文件可 从这里下载 。

文件元素

<sdf> 元素

SDF文件的根元素，包含一个 <world> 元素。

<world> 元素

定义在 <sdf> 根元素下，用于选择虚拟仿真测试环境。元素内部定义所有无人平台等场景元素。

注意

如果SDF文件中存在多个 <world> 元素时，初赛竞赛测试系统仅解析第一个 <world> 元素。

name 属性

虚拟仿真测试环境名称。可选名称详见 测试环境 。

<model> 元素

定义在 <world> 元素下。每一个 <model> 元素完整地定义一个无人平台。

name 属性

无人平台名称，由参赛队自定义。名称由字母、数字、连字符 - 和下划线 _ 组成。 不同无人平台不能使用相同的名称。

<pose> 元素

无人平台在虚拟仿真环境中的初始位置和姿态，以 x y z roll pitch yaw 形式描述。

<sensor> 元素

name 属性

传感器组件的名称，由参赛队自定义。同一无人平台中，不同组件不能使用相同的名称。

type 属性

传感器的类型，可选 camera 、lidar 。

component 属性

传感器组件的型号，可选型号详见 无人平台组件 。

pose 元素

当前传感器组件相对于父组件的位置和姿态，以 x y z roll pitch yaw 形式描述。

<light> 元素

name 属性

灯光组件的名称，由参赛队自定义。同一无人平台中，不同组件不能使用相同的名称。

type 属性

灯光的类型，可选 spot 。

component 属性

灯光组件的型号，可选型号详见 无人平台组件 。

pose 元素

当前灯光组件相对于父组件的位置和姿态，以 x y z roll pitch yaw 形式描述。