轮式差速移动底盘

Kylin-I

仿真配置文件

<link name="XXX" model="vehicle_kylin_1">
    ...
</link>

ROS消息

底盘具有运动控制器，订阅运动控制消息：

/<ROBOT_NAME>/<COMPONENT_NAME>/cmd_vel

类型： geometry_msgs/Twist

目标车轮转速。linear.x 为所有车轮的共同转速， angular.z 为左右车轮的差速。单位为rad/s。