激光雷达

通用激光雷达 (generic_lidar)

仿真配置文件

 1<sensor name="front_lidar" type="lidar" component="generic_lidar">
 2    <pose>0 0 0.45 0 0 0</pose>
 3    <lidar>
 4        <scan>
 5            <horizontal>
 6                <samples>720</samples>
 7                <min_angle>0</min_angle>
 8                <max_angle>6.283185307</max_angle>
 9            </horizontal>
10            <vertical>
11                <samples>1</samples>
12                <min_angle>0</min_angle>
13                <max_angle>0</max_angle>
14            </vertical>
15        </scan>
16        <range>100</range>
17    </lidar>
18    <update_rate>10</update_rate>
19</sensor>
pose

相对于无人平台的位置和姿态，以 x y z roll pitch yaw 形式描述。

scan / horizontal / samples

一个扫描周期的水平方向采样点数。

scan / horizontal / min_angle

水平方向的最小角度，单位为弧度。

scan / horizontal / max_angle

水平方向的最大角度，单位为弧度。

scan / vertical / samples

垂直方向的采样点数。

scan / vertical / min_angle

垂直方向的最小角度，单位为弧度。

scan / vertical / max_angle

垂直方向的最大角度，单位为弧度。

scan / range

最大探测距离，单位为米。

update_rate

扫描帧率，单位为帧/秒。

ROS消息

摄像头传感器对外持续发布传感器数据。

/<ROBOT_NAME>/<SENSOR_NAME>/points

类型： sensor_msgs/PointCloud2

XYZI编码的一帧点云。其中 x 、 y 、 z 、 intensity 均为float32浮点数。