快速使用

组建计算集群

根据选用的无人平台组件类型和用量，组建足够多节点的计算集群。计算集群至少包含1个计算节点。

在多节点集群中，计算节点之间使用nfs进行文件共享，默认共享的文件夹为 /nfsroot 。

下载竞赛系统文件

从“挑战地下2023”赛事官方网站软件下载页，下载晋级赛竞赛测试系统计算集群节点守护程序和Docker镜像文件，放置于 /nfsroot 文件夹中。

启动主服务

在集群任一节点上启动主服务

export SERVER_IP=<SERVER_IP>
export RENDER_SCENES=<CONTAINER_NAMES>

docker load < tzdx2023_main_1.0.tar.gz
docker run -it --rm -v /nfsroot:/nfsroot -p 2000:2000 -p 8000:80 -e SERVER_IP=$SERVER_IP tzdx2023/main:1.0

主服务启动后，即可在同一局域网内，使用网页浏览器打开 http://<SERVER_IP>:8000 地址，访问晋级赛竞赛测试系统用户界面。其中 SERVER_IP 是运行主服务的物理主机IP地址； CONTAINER_NAMES 为允许可视化渲染显示的仿真容器名称列表，逗号分隔，例如 scene-sim-0。

启用集群节点

在每一个可用于仿真和算法测评的集群节点上运行如下命令，在主服务中注册可用的计算资源，并接收和执行主服务的资源调用。

pip3 install --upgrade psutil pynvml docker

python3 node.py --name <NODE_NAME> --main <SERVER_IP>

其中 NODE_NAME 为用户自定义的集群节点名称（可选，默认为 $HOSTNAME ）， SERVER_IP 是运行主服务的物理主机IP地址。

通过晋级赛竞赛测试系统用户界面的资源监控页面，可以查看已启动的所有集群节点。

创建算法容器镜像

基于算法接口容器镜像，创建参赛队自主探测算法容器镜像。样例步骤如下：

加载Docker镜像文件，并启动容器实例，将主机中存放自主探测算法的 HOST_FOLDER 文件夹映射到容器内部 /tmp 文件夹（可以任意文件夹）

docker load < tzdx2023_bridge_humble_1.0.tar.gz
docker run -it --name example -v <HOST_FOLDER>:/tmp tzdx2023/bridge-humble:1.0

将算法程序复制进容器内部 /root/ros_ws （可以任意文件夹）并编译

cp -r /tmp /root/ros_ws
cd /root/ros_ws
colcon build

编辑容器内部启动文件 /root/run.sh ，添加算法启动命令，例如：

ros2 run example_package example_node

打开新的终端，提交容器修改到镜像，

docker ps -a
docker commit <CONTAINER_ID>

其中 CONTAINER_ID 为完成自主探测算法集成的容器ID。提交后，可通过 docker images 查看生成的镜像ID。然后保存镜像到文件：

docker images
docker save <IMAGE_ID> -o example.tar.gz

其中 IMAGE_ID 为生成的镜像ID。将镜像文件 example.tar.gz 移动到 /nfsroot/match 文件夹中。

将容器镜像文件移动到 /nfsroot/match 文件夹中。

编辑无人平台配置文件

在无人平台配置文件中，设置 example.tar.gz 为虚拟无人平台所对应的自主探测算法

<model>
    ...
    <docker_image>example.tar.gz</docker_image>
</model>

将无人平台配置文件复制到 /nfsroot/match 文件夹中，文件名为 config.sdf 。

无人平台配置文件样例可从这里下载。

加载无人平台配置文件

在运行主服务的物理主机的同一局域网内，使用网页浏览器打开 http://<SERVER_IP>:8000 晋级赛竞赛测试系统用户界面。

进入“测试配置”页面，点击“加载配置文件”按钮。主服务自动解析 /nfsroot/match/config.sdf 配置文件，页面上将显示无人平台组件结构树，以及场景中的ROS话题。

启动测试

晋级赛竞赛测试系统用户界面的“比赛控制”页面，点击“启动测试”按钮。竞赛系统将在计算集群中启动算法测试所需的Docker容器，包括每个参赛队无人平台对应的自主探测算法容器。

根据晋级赛比赛规则，所有算法容器正常启动1分钟后，竞赛系统将自动发出开始赛前准备信号，进入赛前准备。参赛队也可人工干预比赛过程，点击相应按钮手动控制比赛过程。

打包算法并上传

参赛队完成虚拟无人平台配置和相应自主探测算法研发后，将配置文件和算法容器镜像文件以如下文件结构打包，并上传至竞赛官方网站，进行算法测试和评估。

<PackageName>.tar.gz
.  config.sdf
.  <ImageName1>.tar.gz
.  <ImageName2>.tar.gz
.  ...

其中 PackageName 可以为任意有效的文件名。ImageName 可以为任意有效的文件名，并在 config.sdf 中通过 <docker_image> 标签正确引用。