ROS消息定义
赛事专用ROS消息定义在算法接口容器和样例程序的 tzdx_msgs ROS包中。
- DetectionArray
1std_msgs/Header header
2
3Detection[] detections
- Detection
1std_msgs/Header header
2
3int32 class_id
4
5geometry_msgs/Vector3 center
6geometry_msgs/Vector3 bbox_size
其中 header.stamp 为确定发现此目标的时间，class_id 为目标类型，晋级赛中受伤人员的目标类型为1。
- CommData
1std_msgs/Header header
2
3uint8[] data
其中 header.frame_id` 可用于标记发送者名称。