传感器

HikRobot摄像头

常规摄像头，主要技术参数如下：

分辨率：1280 x 720
水平视场角：15 ~ 150度，默认60度
帧率：10 FPS

仿真配置文件

<sensor name="camera" type="camera" component="HikRobot_Camera">
    <pose>0.4 0 0.25 0 0 0</pose>
    <camera>
        <horizontal_fov>1.0472</horizontal_fov>
    </camera>
</sensor>

pose: 相对于无人平台的位置和姿态，以 x y z roll pitch yaw 形式描述。

camera / horizontal_fov: 镜头水平视场角，单位为弧度。

ROS消息

摄像头传感器持续发布图像数据。

/<ROBOT_NAME>/<SENSOR_NAME>/image

类型： sensor_msgs/Image

RGB编码的一帧图像。

RS-LIDAR-16 激光雷达

Robosense 16线激光雷达，产品信息详见 https://cdn.robosense.cn/20200723161607_95470.pdf 。主要技术参数如下：

通道数：16
测距范围：0.4m ~ 150m
测距精度：2cm
垂直视角：-15° ~ 15°
垂直角分辨率：2°
水平视角：360°
水平角分辨率：0.2°
转速：10Hz

仿真配置文件

<sensor name="lidar" type="lidar" component="RS-LIDAR-16">
    <pose>0 0 0.45 0 0 0</pose>
</sensor>

pose: 相对于无人平台的位置和姿态，以 x y z roll pitch yaw 形式描述。

ROS消息

激光雷达传感器持续发布点云数据。

/<ROBOT_NAME>/<SENSOR_NAME>/points

类型： sensor_msgs/PointCloud2

XYZI编码的一帧点云。其中 x 、 y 、 z 为激光雷达坐标系下的点坐标， intensity 为反射强度（取值0 ~ 255）。数据均为float32浮点数。

RS-LIDAR-32 激光雷达

Robosense 32线激光雷达，产品信息详见 https://cdn.robosense.cn/20200723161607_95470.pdf 。主要技术参数如下：

通道数：32
测距范围：0.2m ~ 200m
测距精度：2cm
垂直视角：-25° ~ 15°（非线性分布）
垂直角分辨率：最小0.33°
水平视角：360°
水平角分辨率：0.18°
转速：10Hz

仿真配置文件

<sensor name="lidar" type="lidar" component="RS-LIDAR-32">
    <pose>0 0 0.45 0 0 0</pose>
</sensor>

pose: 相对于无人平台的位置和姿态，以 x y z roll pitch yaw 形式描述。

ROS消息

激光雷达传感器持续发布点云数据。

/<ROBOT_NAME>/<SENSOR_NAME>/points

类型： sensor_msgs/PointCloud2

XYZI编码的一帧点云。其中 x 、 y 、 z 为激光雷达坐标系下的点坐标， intensity 为反射强度（取值0 ~ 255）。数据均为float32浮点数。

Sick TiM561 激光雷达

Sick 单线激光雷达，产品信息详见 https://www.sick.com/jp/en/lidar-sensors/2d-lidar-sensors/tim/tim561-2050101/p/p369446 。主要技术参数如下：

测距范围：0.05m ~ 10m
测距精度：2cm
水平视角：-135° ~ 135°
水平角分辨率：0.33°
转速：15Hz

仿真配置文件

<sensor name="lidar" type="lidar" component="TiM561">
    <pose>0 0 0.45 0 0 0</pose>
</sensor>

pose: 相对于无人平台的位置和姿态，以 x y z roll pitch yaw 形式描述。

ROS消息

激光雷达传感器持续发布点云数据。

/<ROBOT_NAME>/<SENSOR_NAME>/points

类型： sensor_msgs/PointCloud2

XYZI编码的一帧点云。其中 x 、 y 、 z 为激光雷达坐标系下的点坐标， intensity 为反射强度（取值0 ~ 255）。数据均为float32浮点数。

Richbeam LakiBeam1 激光雷达

Richbeam LakiBeam1 单线激光雷达，产品信息详见 https://124.221.229.123/lakibeam1/ 。主要技术参数如下：

测距范围：0.2m ~ 25m
测距精度：2cm
水平视角：-135° ~ 135°
水平角分辨率：0.1°
转速：10Hz

仿真配置文件

<sensor name="lidar" type="lidar" component="LakiBeam1">
    <pose>0 0 0.45 0 0 0</pose>
</sensor>

pose: 相对于无人平台的位置和姿态，以 x y z roll pitch yaw 形式描述。

ROS消息

激光雷达传感器持续发布点云数据。

/<ROBOT_NAME>/<SENSOR_NAME>/points

类型： sensor_msgs/PointCloud2

XYZI编码的一帧点云。其中 x 、 y 、 z 为激光雷达坐标系下的点坐标， intensity 为反射强度（取值0 ~ 255）。数据均为float32浮点数。

Richbeam LakiBeam1L 激光雷达

Richbeam LakiBeam1 单线激光雷达，产品信息详见 https://124.221.229.123/lakibeam1L/ 。主要技术参数如下：

测距范围：0.2m ~ 40m
测距精度：2cm
水平视角：-135° ~ 135°
水平角分辨率：0.1°
转速：10Hz

仿真配置文件

<sensor name="lidar" type="lidar" component="LakiBeam1L">
    <pose>0 0 0.45 0 0 0</pose>
</sensor>

pose: 相对于无人平台的位置和姿态，以 x y z roll pitch yaw 形式描述。

ROS消息

激光雷达传感器持续发布点云数据。

/<ROBOT_NAME>/<SENSOR_NAME>/points

类型： sensor_msgs/PointCloud2

XYZI编码的一帧点云。其中 x 、 y 、 z 为激光雷达坐标系下的点坐标， intensity 为反射强度（取值0 ~ 255）。数据均为float32浮点数。

Richbeam LakiBeam1S 激光雷达

Richbeam LakiBeam1 单线激光雷达，产品信息详见 https://124.221.229.123/lakibeam1S/ 。主要技术参数如下：

测距范围：15m
测距精度：2cm
水平视角：-135° ~ 135°
水平角分辨率：0.2°
转速：10Hz

仿真配置文件

<sensor name="lidar" type="lidar" component="LakiBeam1S">
    <pose>0 0 0.45 0 0 0</pose>
</sensor>

pose: 相对于无人平台的位置和姿态，以 x y z roll pitch yaw 形式描述。

ROS消息

激光雷达传感器持续发布点云数据。

/<ROBOT_NAME>/<SENSOR_NAME>/points

类型： sensor_msgs/PointCloud2

XYZI编码的一帧点云。其中 x 、 y 、 z 为激光雷达坐标系下的点坐标， intensity 为反射强度（取值0 ~ 255）。数据均为float32浮点数。

WT901C 惯导

维特智能WT901C惯导。主要技术参数如下：

加速度量程：-16g ~ 16g
加速度测量精度：0.01g
角速度量程：-2000°/s ~ 2000°/s
角速度测量精度：0.05°/s
数据输出频率：10Hz

仿真配置文件

<sensor name="imu" type="imu" component="IMU_WT901C">
    <pose>0 0 0.45 0 0 0</pose>
</sensor>

pose: 相对于无人平台的位置和姿态，以 x y z roll pitch yaw 形式描述。

ROS消息

惯导传感器持续发布加速度和角速度数据。

/<ROBOT_NAME>/<SENSOR_NAME>/data: 类型： sensor_msgs/Imu

SR04 超声波雷达

主要技术参数如下：

测距量程：0.02m ~ 4.5m
测距精度：0.03m
测量角度：15°
数据输出频率：10Hz

仿真配置文件

<sensor name="radar" type="radar" component="US_SR04">
    <pose>0 0 0.45 0 0 0</pose>
</sensor>

pose: 相对于无人平台的位置和姿态，以 x y z roll pitch yaw 形式描述。

ROS消息

超声波雷达传感器持续发布测距数据。

/<ROBOT_NAME>/<SENSOR_NAME>/range: 类型： sensor_msgs/Range

车轮速度计

轮式差速底盘和履带式差速底盘中，左右两侧各集成有一个轮速计，分别测量左右两侧轮的角速度。主要技术参数如下：

数据输出频率：10Hz

ROS消息

车轮速度计持续发布底盘车轮角速度数据。

/<ROBOT_NAME>/<SENSOR_NAME>/wheel_speed

类型： sensor_msgs/JointState

其中 velocity[0] 和 velocity[1] 分别为左轮和右轮的角速度。