移动平台

晋级赛可用的移动平台种类有轮式差速移动底盘、履带式差速移动底盘、四旋翼无人机。

SCOUT MINI

_images/scout-mini.png

SCOUT MINI为轮式差速移动底盘（ 产品链接 https://new.agilex.ai/chassis/11 ），主要技术参数如下：

  • 尺寸（长x宽x高）：612mm*580mm*245mm

  • 轴距：451mm

  • 轮距：490mm

  • 整备质量：23KG

  • 最小离地间隙：115mm

  • 最小转弯半径：0m（可原地自旋）

  • 最高速度：3m/s

  • 额定行进载重：10kg

  • 爬坡角度：小于30°（带负载）

  • 越障能力：70mm

  • 驱动形式：四轮四驱

仿真配置文件

1<link name="chassis" component="SCOUT_MINI">
2    ...
3</link>

其中 name 参数为组件名称，可由参赛队自行定义。

ROS消息

底盘具有运动控制器，订阅运动控制消息：

/<ROBOT_NAME>/<COMPONENT_NAME>/cmd_vel

类型： geometry_msgs/Twist

目标车轮转速。linear.x 为两侧车轮的共同转速， angular.z 为两侧车轮的差速度（右侧速度减去左侧速度）。单位为rad/s。

此移动平台可使用如下ROS消息触发抛掷1个通信中继组件，最多可抛掷10个通信中继组件。

/<ROBOT_NAME>/<COMPONENT_NAME>/drop_relay

类型： std_msgs/String

消息内容为通信中继组件类型，详见 通信设备组件。

BUNKER MINI

_images/bunker-mini.png

BUNKER MINI为履带式差速移动底盘（ 产品链接 https://new.agilex.ai/chassis/5 ），主要技术参数如下：

  • 尺寸（长x宽x高）：660mm*584mm*281mm

  • 底盘高度：65.5mm

  • 履带宽度：100mm

  • 自重：54.8kg

  • 额定载重：25kg

  • 行进速度：0~1.5 m/s

  • 爬坡角度：空载30°

  • 最小转弯半径：0m,原地自旋

  • 越障能力：115mm

  • 驱动形式：左右独立驱动,履带差速转向

仿真配置文件

1<link name="chassis" component="BUNKER_MINI">
2    ...
3</link>

其中 name 参数为组件名称，可由参赛队自行定义。

ROS消息

底盘具有运动控制器，订阅运动控制消息：

/<ROBOT_NAME>/<COMPONENT_NAME>/cmd_vel

类型： geometry_msgs/Twist

目标车轮转速。linear.x 为两侧履带的共同转速， angular.z 为两侧履带的差速度（右侧速度减去左侧速度）。单位为rad/s。

此移动平台可使用如下ROS消息触发抛掷1个通信中继组件，最多可抛掷10个通信中继组件。

/<ROBOT_NAME>/<COMPONENT_NAME>/drop_relay

类型： std_msgs/String

消息内容为通信中继组件类型，详见 通信设备组件。

F450

_images/f450.png

F450为开源四旋翼无人机，主要技术参数如下：

  • 外形尺寸（长x宽x高）：370mm*370mm*240mm

  • 轴距：450mm

  • 空机重量：1200克（含电池）

  • 最大负荷：400~500克

仿真配置文件

1<link name="chassis" component="F450">
2    ...
3</link>

其中 name 参数为组件名称，可由参赛队自行定义。

ROS消息

底盘具有运动控制器，订阅运动控制消息：

/<ROBOT_NAME>/<COMPONENT_NAME>/cmd_vel

类型： geometry_msgs/Twist

目标飞行速度。linear.x 和 linear.y 分别为无人机前向和左向水平速度，单位为m/s； angular.z 为无人机水平转向角速度（左转为正），单位为rad/s。

JCV-600

_images/jcv-600.png

JCV-600为长续航大载重四旋翼开源无人机（ 产品链接 https://www.amovlab.com/product/detail?pid=11 ），主要技术参数如下：

  • 轴距：600mm

  • 空机重量：2.4kg（含电池）

  • 最大负荷：1.5kg

  • 最大飞行速度：80km/h

  • 最大上升速度：5m/s

  • 最大下降速度：3m/s

仿真配置文件

1<link name="chassis" component="JCV-600">
2    ...
3</link>

其中 name 参数为组件名称，可由参赛队自行定义。

ROS消息

底盘具有运动控制器，订阅运动控制消息：

/<ROBOT_NAME>/<COMPONENT_NAME>/cmd_vel

类型： geometry_msgs/Twist

目标车轮转速。linear.x 和 linear.y 分别为无人机前向和左向水平速度，单位为m/s； angular.z 为无人机水平转向角速度（左转为正），单位为rad/s。

此移动平台可使用如下ROS消息触发抛掷1个通信中继组件，最多可抛掷2个通信中继组件。

/<ROBOT_NAME>/<COMPONENT_NAME>/drop_relay

类型： std_msgs/String

消息内容为通信中继组件类型，详见 通信设备组件。